工业机器人可以在工业生产线中自动完成点焊、弧焊、喷漆、切割、装配、搬运、包装、码垛等作业。大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由若干个机械关节连接在一起的集合体。图5-31工业机器人的基本组成1—示教器；2—控制器；3—机器人本体图5-32典型六关节工业机器人①机座。......
2023-06-15
工业机器人的构成及功能分析
【摘要】：一台完整的工业机器人由以下几部分组成：操作机、驱动系统、控制系统及可更换的末端执行器，如图4-5所示。图4-5工业机器人组成1.操作机操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械。工业机器人的“柔性”除体现在其控制装置可重复编程外，还和机器人操作机的结构形式有很大关系。
一台完整的工业机器人由以下几部分组成：操作机、驱动系统、控制系统及可更换的末端执行器，如图4-5所示。
图4-5 工业机器人组成
1.操作机
操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械。工业机器人的“柔性”除体现在其控制装置可重复编程外，还和机器人操作机的结构形式有很大关系。机器人中普遍采用的关节型结构，具有类似人体腰、肩和腕等仿生结构。
2.驱动系统
驱动系统是指驱动操作机运动部件动作的装置，也就是机器人的动力装置。机器人使用的动力源有：压缩空气、压力油和电能。因此，相应的动力驱动装置就是气缸、油缸和电机。
3.控制系统
控制系统是工业机器人的核心部件，它通过各种控制电路硬件和软件的结合来操控机器人，并协调机器人与生产系统中其他设备的关系。一个完整的机器人控制系统除了作业控制器和运动控制器外，还包括控制驱动系统的伺服控制器及检测机器人自身状态的传感器反馈。现代机器人的电子控制装置由可编程控制器、数控控制器或计算机构成。控制系统是决定机器人功能和水平的关键部分，也是机器人系统中更新和发展最快的部分。
4.末端执行器
工业机器人的末端执行器是指连接着操作机腕部的直接用于作业的机构，它可能是用于抓取搬运的手部（爪），也可能是用于喷漆的喷枪，或检查用的测量工具等。工业机器人操作臂的手腕，有用于连接各种末端执行器的机械接口，按作业内容的不同所选择的手爪或工具就装在其上，这进一步扩大了机器人作业的柔性。
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