图4.28运动装置的选择具有主要功能性组件的动力装置通常为简单的调节控制元件,如气缸或简单的旋转装置。主要功能可变的运动装置可进一步分为手动控制和程序控制的动力装置。它们用于在对人类有直接风险的情况下执行人类运动,或用于增强人类能力。图4.29显示了空间中的运动由不同的动力学阶段组成,这些阶段可能会影响机械手,如前所述。图4.29用不同颜色标记的加减速运动轨迹在传感器对运动序列的影响方面,近年来取得了重大进展。......
2023-06-15
1.打开PCB编辑器
单击“File”→“New”命令,可以新建一个PCB文件,如图4-3所示。
图4-3 PCB编辑器界面
PCB编辑器是DXP软件中另一个核心的编辑界面,拥有丰富的菜单功能。可以进行图件的单独编辑、图件导入,包含布局、布线、飞线和3D效果等引导功能,能够方便地将原理图设计转换为印制电路板(PCB)设计。
2.PCB的专用概念
PCB的专用概念较多,这里列举几个非常重要的概念。
(1)导线与飞线
导线是覆铜板经过加工后在PCB上的铜膜走线,又简称为导线,用于连接各个焊点。飞线是布线之前提示各个焊点连接方式的预拉线,飞线只是形式上的连接方案,并不代表实际的布线连接,更不是具有电气特性的导线。
(2)焊盘与导孔
焊盘是用焊锡连接元件引脚和导线的PCB组件,导孔也称为过孔,是连接不同层间的穿透型小孔,主要用于接插针脚式元件。
(3)网络
PCB的网络是由导线与焊盘、导孔等图件组成的拓扑结构,它是生成预拉线的基础,没有网络就没有预拉线,没有网络的布线连接也是无效的连接。
(4)物理边界和电气边界
PCB总会在最外面的图件和材料板的边沿之间留有一点空隙,材料板的外形边沿称为物理边界,包含所有图件的矩形区域称为电气边界,因此物理边界一定大于电气边界,这是为了后续加工的方便,通常在PCB设计时会设定禁止布线区,这就是电气边界,禁布区以外不允许放置任何PCB图件。
(5)单位
PCB主要提供公制单位和英制单位,公制单位以毫米来计量,英制单位以“mil”来计量,目前PCB设计以英制单位为主,“mil”是英寸的千分之一,100mil≈2.55mm。
图4.28运动装置的选择具有主要功能性组件的动力装置通常为简单的调节控制元件,如气缸或简单的旋转装置。主要功能可变的运动装置可进一步分为手动控制和程序控制的动力装置。它们用于在对人类有直接风险的情况下执行人类运动,或用于增强人类能力。图4.29显示了空间中的运动由不同的动力学阶段组成,这些阶段可能会影响机械手,如前所述。图4.29用不同颜色标记的加减速运动轨迹在传感器对运动序列的影响方面,近年来取得了重大进展。......
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