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ABB机器人：图块搬运模块的安装与调试教程

2023-06-22 理论教育版权反馈

【摘要】：基于式，则转子侧感应电动势的各个分量的表达式简化后如下：学习目标了解 ABB 机器人图块搬运模块的安装方法。掌握 ABB 机器人图块搬运模块的调试方法与技巧。定子磁链直流分量的衰减过程和转子侧感应电动势的表达式如下：总结评价1. 学习总结以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人图块搬运模块安装与调试的方法。

学习目标

（1）了解 ABB 机器人图块搬运模块的安装方法。

（2）掌握 ABB 机器人图块搬运模块的调试方法与技巧。

任务准备

（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 、计算机、万用表。

（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。

学习过程

一、设备装配、调试

1. 模型安装

（1）把图块搬运模型板放置到实训平台上，调整到合适位置，并保证模型板中间用于安装的螺丝孔与实训平台安装孔对应，然后用螺丝把模型板锁紧到实训平台上，如图5-1-1 所示。

图 5-1-1

（2）此任务有多种模型图案，如图 5-1-2 所示是安装好的另一种图案模型。

图 5-1-2

2. 夹具安装

此模型采用双吸盘夹具。首先把双吸盘夹具调整到合适位置（利于机器人在运转中吸取），并把夹具安装孔与机器人 J6 轴安装孔位对正；其次用四颗螺丝把夹具锁紧到 J6轴上；最后把气管与夹具吸盘上真空发生器的输入端连接，如图 5-1-3 所示。

图 5-1-3

二、电气控制的接线与调试

1. 电气控制板

该控制板安装在安全护栏上，与工作站内部隔离，是外部操作控制机器人的平台，配置有PLC、开关电源、中间继电器、交流接触器、断路器、急停按钮、电源开关、控制输入钮子开关、LED信号输出指示灯等元件，主要对工作站进行电源控制，实现机器人外部信号的关联控制等功能，如图 5-1-4 所示。

图 5-1-4

2. 电气控制接线

（1）主回路接线图如图 5-1-5 所示，电源为 AC220V，给计算机、PLC、机器人控制器及开关电源供电。

图 5-1-5

（2）机器人 I/O 分配如表 5-1-1 所示。

表 5-1-1

续表

3. 上电前的检查与调试

（1）观察吸盘夹具、实验模型是否有明显移位、松动或损坏等现象，试验模型上各组件是否齐全。如果存在以上现象，应及时调整、紧固或更换元件。

（2）对照端子分配表或接线图检查 PLC 和机器人 I/O 接线是否正确，尤其要检查24V 电源、电气元件、电源线等线路是否有短路、断路现象。

4. 硬件的调试

（1）接通气路，打开气源，手动按下电磁阀，确认气缸、吸盘的状态。

（2）检查吸盘夹具的气管是否出现折痕，以保证吸盘能吸取图块。

任务拓展

在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上进行 ABB 机器人图块搬运模块安装与调试的操作训练。

总结评价

1. 学习总结

以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人图块搬运模块安装与调试的方法。

2. 综合评价

表 5-1-2 评价表

续表