图3.120清楚地表明,除了机器人在每次移动操作期间的自身负载外,还要移动机械手的质量。图3.120机器人手部法兰盘载荷的计算及手臂质量的图解对于图3.121所示的示例,红色标记的机械手重心和工件组合的重心超过了可承载的负载能力。一个1 kg重的机器人装载在这样的配置中,必须减少其负载以避免损坏。同时,制造商假定机械手能够可靠地保持其有效载荷,而不会在工件加速过程中失去抓取力。......
2025-09-29
不少国家或地区都有变频器负载的标准,我国与国际电工委员会也有相应的标准。例如,将变频器的工作等级或运行种类分为6级:第1级为100%额定输出电流,没有负载的可能性;第2级允许输出基本负载电流,并在此基础上可有150%的短时过负载运行,要注意的是,由于有了短时的150%过负载,故较长时间的基本负载就只有额定输出电流的91%,150%过负载是对基本负载电流而言的,对额定电流而言则相对值=150%×90%=135%;第3~6级则过负载更大或时间更长。目前市售产品标准型或通用型一般只涉及第2级。
变频器为什么必须有负载工作制种类和等级的国家标准,而变压器、通用电动机却没有?这是因为后者的发热时间常数大,如常用电力变压器是以小时计,短时过负载不至于使温升超过允许值,即使温升短时间稍微超过,也不会使其寿命立即终止和退出运行;但半导体器件及其装置的时间常数小,通常以分钟计,而且过负载超温对半导体器件的后果比较严重,所以通常都为半导体电力电子装置规定了严格的负载条件,即基本负载电流、过负载电流及持续时间和额度。在完全没有过负载可能的条件下,输出电流称为额定输出电流。根据上述分析,变频器产品应该有符合国家有关标准的负载额定值。
从变频器的选用观点出发,需考虑机械负载各种各样的性能。如机械转矩有正负之分,其定义如下:凡电动机驱动生产机械即电动机输出机械功时转矩为正,绝大多数场合都是这种情况;反之则为负,即生产机械对电动机做功,如电动机车下坡行驶,定义为负转矩,这种情况不是大多数机械设备都有的。速度有正负之别,则是人为决定的。例如常用转向为正,偶尔用之的为负;如果只有一个方向运行,则可无正负之分。
1.机械转矩的时段
对于机械设备要求转矩的大小,可以分成几个时段来讨论。
(1)起动转矩
使机械设备从静止状态开始转动的转矩通常都为正,而且一般比维持等速运动时需的转矩要大,例如大多数给料机、物料输送机、混料机、搅拌机等,它可能达到额定转矩的150%~170%,这就要求变频器有大的起动转矩。当然,也有很多通用机械设备的起动转矩小于100%,如离心式分机和水泵,可能小至25%。泥浆泵和往复式柱塞泵的起动转矩也可能达到150%~170%。
(2)加速转矩
将机械设备从刚开始转动加速到额定转速时所需的转矩,其值为机械静阻转矩与动转矩之和,动转矩则和其飞轮转矩GD2以及要求的加速度大小成正比。
一般风机、水泵的加速转矩不大,可以不超过100%。但也有一些特殊情况,如大功率风机GD2很大,加速困难;离心式水泵开阀门时加速转矩可达到100%,而其他形式的泵可能达到150%或更大;轧钢机等在要求尽量缩短加速时间时,要求加速转矩越大越好,重物下放则可能使加速转矩为负。
(3)等速运行中出现的尖峰负载转矩
这是生产工艺中出现的不可避免的正常情况,例如矿石破碎机遇到较大的矿块时,电动机需要输出大的功率以帮助破碎。因为这是正常情况,所以不能使电动机过电流跳闸,这就要求变频器输出大的电流。这种尖峰负载出现的额度事先很难估计。等速运行时的速度可以是额定速度,也可以是很低的爬行速度,如载人索道在车厢接近站台时,就是以很低的爬行速度运行的。如果是重车厢上坡,则可能过负载,这就要求变频器在减速下输出大的电流。如果是重车厢下坡爬行。则为负转矩。
(4)减速转矩
大多数情况下,断开电动机电流就能减速停车,只是对减速有严格要求的场合才需要电动机输出或输入能量,输出的能量或消耗在电阻中,或反馈给电网,这要根据反馈能量和频率的大小来决定。在重物下放且要求大的减速时,会出现大的减速转矩,而且是负的。当然,要求正转矩减速的场合也是有的。
2.变频器的定额
市场上变频器的品牌规格很多,本文仅限于讨论从欧美进口且是低压的产品,变频器的速度调节性能比较见表9-1。
表9-1 部分变频器的额定参数

①1336FORCE型是AB公司适用于四象限传动的高性能产品,实际上提供的数据室速度调整率:带编码器则最大速度的0.001%在100∶1速比内,开环则最大速度在1%在40∶1速比内。n∗=(n/nN)×100%,其中n为实际转速,nN为额定转速。
②AB公司实际上提供的数据是转矩调整率为电动机额定转矩的5%。
③ABB公司提供的是转矩重复性误差。
④在转矩调节时的值。
(1)美国AB公司对1336FORCE型变频器的规定(如下)
1)电网电压:380~480V;
2)恒转矩输出电流:75A;(https://www.chuimin.cn)
3)变转矩输出电流:77A;
4)周期性过负载能力:变转矩115%、1min;恒转矩150%、1min。
(2)德国西门子公司对SIMOVERT-MASTER-DRIVE型变频器FC(频率控制)、VC(矢量控制)规定(如下)
1)额定输出电流IUN:无过载可能,适用于风机、水泵。
2)基本负载电流:IB=0.9IUN,短时电流=1.36×IUN,每5min允许过载1min,适用于恒转矩的一般负载。
(3)瑞士ABB公司对ACS-600系列产品的规定(如下)
1)泵类、风机应用,无过载能力,额定输出电流有效值为I2NSg。
2)一般应用:10%过载能力,额定输出电流有效值为I2N;I2Nmax=1.1I2N,每10min允许过载1min。
3)重载应用:50%或100%过载:额定输出电流有效值为I2Nd。
3种电流的关系如下:I2NSg>I2N>I2Nd。
上述3种产品定额中,AB公司变频器转矩115%、1min,115%只超负荷15%,而且没有规定过负载的额度,恒转矩150%、1min,也没有过负载的额度;ABB公司和西门子公司产品也都规定明确,是根据欧洲标准中有关产品的输出定额制定的。
3.根据机械负载选择变频器
(1)变转矩负载
在泵类、风机上又称为平方转矩负载,实际上,转矩是近似地与速度的二次方成正比。如果产品输出定额一点过负载能力都没有,则负载仅限于离心式水泵、风机。对其他形式的泵和风机要分析其实际过负载的可能性,在确认没有过负载可能的前提下,当变频器产品输出电压为380V时,产品数据标出的电动机功率P=3×0.38INcosφ(IN为额定输出电流),可以根据它来选择变频器的规格。为确保运行可靠,变频器的电流限幅也应该在100%。
AB公司的1336FORCE型有15%、1min的过载能力,由于没有规定额度,估计在起动和加速时可以利用,电流限幅也可以放宽到115%。特别是GD2比较大的离心式风机,有可能要求较大的加速转矩,因而使电流确实达到115%、1min。离心式水泵、风机在低速时功率小,要求的调速范围不大,故对变频器的性能要求不高。
(2)恒转矩负载
恒转矩负载是指负载转矩与转速无关,任何转速下转矩均保持恒定。恒转矩负载又分为摩擦类负载和位能式负载。
摩擦类负载的起动转矩一般要求额定转矩的150%左右,制动转矩一般要求额定转矩的100%左右,所以变频器应选择那些具有恒定转矩特性,并且起动和制动转矩都比较大,过载时间长和过载能力大的变频器,如三菱FR-A540系列变频器。
位能式负载一般要求大的起动转矩和能量回馈功能,能够快速实现正反转,变频器应选择具有四象限运行能力的变频器,如三菱FR-A241系列变频器。
4.恒转矩下的调速和转速范围
(1)调速范围
调速范围是生产工艺要求所确定的,在最低速度下要求的力矩大小则是最关键的。这不但决定于变频器的性能,同时也决定于电动机在低额下的机械特性,即低速稳定旋转下能够产生的最大转矩。用户若有要求,电动机制造厂应提供变频调速电动机的转矩速度特性曲线或数据。为了使电动机在各种速度下的输出转矩能都大于生产机械所要求的,还要求变频器能够提供一个合适的接近理想的变频电源,即在不同频率下有合适的电压和足够的电流输出能力,而不会使变频器过热。只有变频器和电动机合成一个变频调速系统,且两者均符合要求才能获得低速下的大转矩。ABB公司对ACS-600产品提供了系统的转矩对频率的特性曲线,电动机性能则应符合IEC34标准。至于哪些机械对低速下的转矩有特殊要求,用户或工程设计者应认真分析和对待。有人认为牵引传动对低速范围要求不高,和风机、水泵同属一类,这是不符合事实的。牵引负载分为轻型、中等和重型牵引三类,就是轻型牵引也有150%过载运行2min和200%过载运行10s的要求,这和水泵、风机是大不相同的。
(2)转速范围
转速精度和调速范围有密切的关系。转速精度太差的产品在速度最低时就可能停止转动。用户有特殊的要求时,应该分析产品的技术数据。
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