目前装备的坦克炮控系统速度环和位置环一般采用分段PID控制，由于PID控制器过分依赖控制对象的数学模型，导致参数鲁棒性差，抗负载扰动能力不强，因此，如何采用新的控制方法，是坦克炮控系统面临的重要问题。速度环采用模型自适应的PID控制器，克服参数不确定性的缺点，具有超调量小、响应时间快、抗干扰能力强的优点[98]。从仿真图可以看出，当不考虑扰动影响时，ADRC的控制效果和PID的控制效果很接近。......
2023-06-24
速度控制回路优化技巧
【摘要】：当系统进入工作行程时,由于系统压力升高,溢流阀3 全开,使液压泵1 处于卸荷状态,此时系统由液压泵2 单独供油。3)用蓄能器的快速回路图6.19差动联接回路图6.20双泵供油快速回路图6.21 为用蓄能器的快速回路原理图。图6.21用蓄能器的快速回路图6.22两种速度的换接回路速度换接回路速度换接回路是实现工作机械在一个工作循环中有几种速度要求的油路,且由一种速度换成另一种速度时要平稳。
(1)快速运动回路
在定量泵液压系统中,快速运动回路是指液压系统在轻载或空载时,使执行元件高出工作时的运动速度的油路。其目的是使系统的功率得到合理的利用,提高生产率。
1)差动联接回路
如图6.19 所示,差动联接是将压力油同时联接在单杆活塞液压缸的两腔,它是利用减小液压缸承压面积来实现快速运动的,即当1DT 和3DT 得电,液压泵供给的压力油同时进入液压缸两腔,由于A1>A2,回油腔的油又进入工作腔(无杆腔),使活塞快速向右运动。若液压缸承压面积比为2(即A1=2A2),则液压缸活塞快速前进的速度和活塞后退速度相等。当然在实施差动联接时,液压缸产生的推力也相应地减小。
2)双泵供油的快速回路
双泵供油的快速回路如图6.20 所示。液压泵1 为大流量泵,液压泵2 为小流量泵。当液压缸活塞带动负载为轻载或空行程时,两泵同时向系统供油。当系统进入工作行程时,由于系统压力升高,溢流阀3 全开,使液压泵1 处于卸荷状态,此时系统由液压泵2 单独供油。溢流阀3 的调整压力较液压缸活塞快速运动时所需压力略高,溢流阀5 的调整压力较系统工作行程所需压力高。
3)用蓄能器的快速回路
图6.19 差动联接回路
图6.20 双泵供油快速回路
图6.21 为用蓄能器的快速回路原理图。当系统不工作时,液压泵输出的压力油经单向阀3 向蓄能器5 充液,这时蓄能器储存能量。当蓄能器压力达到规定值时,带电接点压力表动作使4DT 得电,液压泵卸荷。当系统工作时,液压泵停止卸荷,与蓄能器同时向系统供给压力油,使液压缸活塞以高于工作行程时的速度运动。而在工作行程时(3DT 得电),只有液压泵1 向系统供油,液压缸活塞恢复到工作行程时的速度。
图6.21 用蓄能器的快速回路
图6.22 两种速度的换接回路
(2)速度换接回路
速度换接回路是实现工作机械在一个工作循环中有几种速度要求的油路,且由一种速度换成另一种速度时要平稳。
如图6.22 所示,两个调速阀并联在液压缸进油路上,液压缸活塞向右为工作行程。当1DT、3DT 得电,4DT 失电时,由调速阀A 确定液压缸活塞一种速度;当1DT 得电,3DT、4DT 失电时,由调速阀B 确定另一种速度。显然调速阀A 的开口度应比调速阀B 的开口度大才能实现。
这种油路在实现第一种速度时液压缸活塞有前冲现象,实现第二种速度时较平稳。如果二位二通电磁阀选成常闭式的,则可实现使两种速度时均平稳。
执行元件还可以通过电液比例阀来实现速度的无级变换。
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